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（1）電磁導(dǎo)引
它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬導(dǎo)線，并加載低頻、低壓導(dǎo)引電流，使導(dǎo)線周?chē)a(chǎn)生磁場(chǎng)，AGV上的感應(yīng)線圈通過(guò)對(duì)導(dǎo)引磁場(chǎng)強(qiáng)弱的識(shí)別和跟蹤，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。其主要優(yōu)點(diǎn)是引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制和通訊，無(wú)聲光干擾，制造成本較低。其主要缺點(diǎn)是路徑更改的靈活性差，調(diào)整變動(dòng)很麻煩，感應(yīng)線圈對(duì)周?chē)蔫F磁物質(zhì)較敏感，導(dǎo)引速度有效。適用于路徑不太復(fù)雜，作業(yè)點(diǎn)固定不變的場(chǎng)合，如汽車(chē)總裝中的發(fā)動(dòng)機(jī)、后橋、儀表板運(yùn)送；印刷廠的紙卷運(yùn)送等。
（2）磁帶導(dǎo)引
與電磁導(dǎo)引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過(guò)磁感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比線導(dǎo)引好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)簡(jiǎn)單易行，但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周?chē)饘傥镔|(zhì)的干擾，因磁帶外露，容易受到磨損、機(jī)械損傷和污染，導(dǎo)引的穩(wěn)定性受環(huán)境影響較大。適用于路徑簡(jiǎn)單，線路不是很長(zhǎng)，環(huán)境比較潔凈的場(chǎng)合，如電子工業(yè)的生產(chǎn)線，制藥企業(yè)、食品企業(yè)的物料運(yùn)送等。
（3）光學(xué)導(dǎo)引
在AGV 的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶， 通過(guò)對(duì)光學(xué)傳感器采入的色帶圖象信號(hào)進(jìn)行簡(jiǎn)單識(shí)別和處理而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引， 其靈活性比較好， 地面路線設(shè)置十分簡(jiǎn)單， 但對(duì)色帶的污染和磨損十分敏感， 對(duì)環(huán)境要求較高， 導(dǎo)引可靠性受制于地面條件。適用性類(lèi)似磁帶導(dǎo)引。
（4） 慣性導(dǎo)引
慣性導(dǎo)航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛地面上安裝定位塊，AGV可通過(guò)對(duì)陀螺儀偏差信號(hào)的計(jì)算及地面定位塊信號(hào)的采集來(lái)確定自身的位置和方向，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。其主要優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)先進(jìn)，定位準(zhǔn)確性較高，靈活性強(qiáng)，便于組合和兼容，適用領(lǐng)域廣。缺點(diǎn)是陀螺儀對(duì)振動(dòng)較敏感，地面條件對(duì)AGV的可靠性影響很大，后期維護(hù)成本較高，且需要校正定位。適用于地面條件較好的各種場(chǎng)合，對(duì)搬運(yùn)寬大笨重的物體，如車(chē)身、底盤(pán)、板材、集裝箱等更突出其優(yōu)勢(shì)。
（5）激光導(dǎo)引
激光導(dǎo)引是在AGV行駛路徑的周?chē)惭b位置精確的激光反射板，AGV 通過(guò)發(fā)射激光束，并采集由不同角度的反射板反射回來(lái)的信號(hào)，根據(jù)三角幾何運(yùn)算來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向，實(shí)現(xiàn)AGV 的導(dǎo)引。此項(xiàng)技術(shù)最大的優(yōu)點(diǎn)是技術(shù)先進(jìn)，AGV定位精確；地面無(wú)需其他定位設(shè)施；能夠適應(yīng)復(fù)雜的路徑條件及工作環(huán)境，能快速變更行駛路徑和修改運(yùn)行參數(shù)，是目前國(guó)內(nèi)外許多AGV生產(chǎn)廠家推薦采用的導(dǎo)引方式，缺點(diǎn)是車(chē)型構(gòu)造需首先保證激光掃描器的視場(chǎng)要求，AGV 抗光干擾的糾錯(cuò)能力有一定局限，且成本較高。適用于廣泛領(lǐng)域和場(chǎng)合，對(duì)路徑復(fù)雜，作業(yè)點(diǎn)變更頻繁，有系統(tǒng)擴(kuò)充調(diào)整要求的，用該技術(shù)是一個(gè)理想的選擇。如卷煙生產(chǎn)車(chē)間、發(fā)動(dòng)機(jī)試車(chē)線、印鈔造幣車(chē)間等的物料自動(dòng)運(yùn)送。
（6）點(diǎn)導(dǎo)引
AGV路徑由無(wú)數(shù)個(gè)線段組成，車(chē)按內(nèi)置線路行走，通過(guò)編碼器和各個(gè)點(diǎn)的序號(hào)進(jìn)行跟蹤，在段與段之間的點(diǎn)上進(jìn)行校正，從而實(shí)現(xiàn)有效導(dǎo)引。該技術(shù)簡(jiǎn)單易用、成本低，適用于路徑簡(jiǎn)單、彎道少、直段多、定位要求不太高的場(chǎng)合，如平庫(kù)中的托盤(pán)排列存儲(chǔ)、分段定點(diǎn)裝配線等。
（7）圖像識(shí)別導(dǎo)引
對(duì)AGV行駛區(qū)域的環(huán)境進(jìn)行圖象識(shí)別，實(shí)現(xiàn)無(wú)固定路線的智能化行駛。這是一種具有未來(lái)發(fā)展?jié)摿Φ募夹g(shù)，目前只有極少數(shù)國(guó)家的軍方試用，將其應(yīng)用到普通AGV上還有較長(zhǎng)的距離。
（8）GPS 導(dǎo)引
通過(guò)衛(wèi)星對(duì)非固定路面系統(tǒng)中的控制對(duì)象進(jìn)行跟蹤和導(dǎo)航，目前此項(xiàng)技術(shù)還在發(fā)展和完善中，通常用于室外遠(yuǎn)距離的跟蹤和導(dǎo)航，其精度取決于衛(wèi)星在空中的定點(diǎn)水平以及控制對(duì)象周?chē)h(huán)境等因素，目前直接通過(guò)衛(wèi)星的一次定位還不能達(dá)到實(shí)用中的精度要求。

（1）推挽式
自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)AGV裝卸貨物通過(guò)自身的推挽機(jī)構(gòu)與地面的無(wú)動(dòng)力輥道站臺(tái)實(shí)現(xiàn)。作業(yè)時(shí)，AGV?？吭谡九_(tái)側(cè)邊，通過(guò)推挽機(jī)構(gòu)左、右側(cè)向移動(dòng)伸臂推拉完成裝卸貨物，貨物在AGV 輥道與地面站臺(tái)輥道之間滾動(dòng)，載荷轉(zhuǎn)移巧妙，地面站臺(tái)不需要連鎖信號(hào)和動(dòng)力傳動(dòng)，適合同高度站臺(tái)之間的搬運(yùn)場(chǎng)合。但對(duì)作業(yè)點(diǎn)的定位精度以及與移載系統(tǒng)關(guān)聯(lián)的部分要求較高，特別對(duì)多輛車(chē)和多個(gè)站臺(tái)的場(chǎng)合，要保證其可靠性難度較大。推挽式常用于平面托盤(pán)的物料搬運(yùn)，如果是歐式托盤(pán)或其它物體，要注意滿足能滾動(dòng)和可推挽的條件。
（2）輥道式
AGV裝卸貨物是通過(guò)自身輥道與地面站臺(tái)輥道對(duì)接之后實(shí)現(xiàn)。地面站臺(tái)是帶動(dòng)力傳動(dòng)的輥道，AGV準(zhǔn)確停靠在地面站臺(tái)側(cè)邊， 車(chē)上和站臺(tái)上的輥道對(duì)接無(wú)誤后同步傳動(dòng)完成移載。故要求滾動(dòng)體規(guī)范，傳動(dòng)高度一致，傳動(dòng)速度吻合?？勺蟆⒂译p向裝卸托盤(pán)貨物，作業(yè)效率高，AGV安全性好。移載機(jī)構(gòu)與原理簡(jiǎn)單，可靠性好，但站臺(tái)需要有連鎖信號(hào)和動(dòng)力傳動(dòng)。適合于站臺(tái)數(shù)少，車(chē)間或庫(kù)區(qū)入、出口RS/AS 之間往返作業(yè)。輥道式常用于可滾動(dòng)的各式托盤(pán)或物體的移載場(chǎng)合，包入括大的紙箱、木箱、板材、集裝箱等，特別適用于重載物料的搬運(yùn)。
（3）鏈?zhǔn)?/span>
除了貨物傳動(dòng)方式是鏈條或鏈板不同外，其余與輥道式類(lèi)似。鏈?zhǔn)街饕m用于不能滾動(dòng)物體的移載場(chǎng)合。
（4）帶式
除了貨物傳動(dòng)方式是傳送帶不同外，其余與輥道式類(lèi)似。帶式主要適用于較輕較小物料的移載場(chǎng)合， 如紙盒、紙箱、各式袋裝品等。
（5）牽引式
AGV作為牽引動(dòng)力，通過(guò)拖掛帶輪的箱體或容器完成對(duì)物料的運(yùn)送。適合用掛斗和拖車(chē)運(yùn)送物料的場(chǎng)合， 如行包運(yùn)送、化學(xué)品運(yùn)送、廢料收集等。
（6）馱舉式
AGV通過(guò)馱舉來(lái)移載物料，一般移載機(jī)構(gòu)位于AGV車(chē)體上方，作業(yè)時(shí)AGV停在貨物正下方， 通過(guò)升降機(jī)構(gòu)馱起或降下實(shí)現(xiàn)貨物的移載，動(dòng)作簡(jiǎn)單，作業(yè)效率高，安全性好。適合多種貨物形式和笨重物體兩地之間往返搬運(yùn)，也可作為柔性裝配線、加工線使用。常用于車(chē)身、車(chē)架、集裝箱、大型機(jī)件等物體搬運(yùn)。
（7）叉式
叉式AGV與人工叉車(chē)在式樣上基本類(lèi)似，有側(cè)叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等多種車(chē)型。叉式AGV基本采用托盤(pán)堆放貨物進(jìn)行作業(yè)，目前正隨著物流產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)托盤(pán)的逐步推廣而迅速發(fā)展。
①側(cè)叉式：從車(chē)的左右兩側(cè)移載貨物，因叉起過(guò)程重心需由車(chē)體來(lái)平衡，故車(chē)體較笨重，
移載重量有限，且能耗高、不經(jīng)濟(jì)。
②正向叉式：從車(chē)體正前方叉起貨物，能適應(yīng)多種托盤(pán)從地面到常規(guī)高度范圍貨架的作業(yè)場(chǎng)合。特點(diǎn)是貨叉下方?jīng)]有支腿，叉車(chē)體作業(yè)時(shí)完全在貨架或站臺(tái)之外，對(duì)環(huán)境無(wú)特別的條件要求。但由于平衡的需要，車(chē)體較笨重，貨叉突出，安全性有限。
③落地叉式：貨叉在車(chē)體后方，能上下升降，落下時(shí)在兩條支腿之上，叉間距與標(biāo)準(zhǔn)歐式托盤(pán)下的兩個(gè)空檔吻合，正好能進(jìn)入其中叉起托盤(pán)貨物。因此，移載過(guò)程須倒車(chē)才能完成，對(duì)于雙面托盤(pán)，不能直接放到地面，須放在有一定高度（一般≥100mm），能保證貨叉及下方的兩個(gè)支腿同時(shí)進(jìn)入即可。該車(chē)型適合在高低差較大的站臺(tái)或貨架（牛腿式）之間裝卸貨物，特別是對(duì)駛?cè)胧较锏?、多層貨架（牛腿式）的密集性存?chǔ)搬運(yùn)獨(dú)具優(yōu)勢(shì)。缺點(diǎn)是貨叉下方有支腿，倒車(chē)過(guò)程安全性有局限。常用于各種庫(kù)區(qū)到車(chē)間的物料自動(dòng)存儲(chǔ)及搬運(yùn)，如輔料、原料、成品等的自動(dòng)化物流系統(tǒng)。
④三向叉式：這種AGV的貨叉能分別向左、向右、向正前方三個(gè)方向進(jìn)行托盤(pán)貨物的自動(dòng)裝卸。適應(yīng)多種標(biāo)準(zhǔn)托盤(pán)，適合巷道內(nèi)多層貨架或高低差較大的存儲(chǔ)裝卸場(chǎng)合。缺點(diǎn)是車(chē)型笨重寬大，行駛區(qū)域占用較多空間，作業(yè)場(chǎng)地有效利用率低，且AGV 結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本很高。
（8）揀選式
是在傳統(tǒng)人工揀選車(chē)的基礎(chǔ)上改造成的自動(dòng)導(dǎo)引揀選車(chē)。作業(yè)時(shí)，人只要站在AGV揀選臺(tái)上，當(dāng)接到揀選指令后，AGV 會(huì)按照最優(yōu)的次序自動(dòng)行駛，逐一地準(zhǔn)確停位在目標(biāo)位置，升降揀選臺(tái)到適合人揀選的高度，人就可以按照車(chē)載終端的信息提示，進(jìn)行揀選，然后確認(rèn)該項(xiàng)完成，接著AGV會(huì)前往下一目標(biāo)點(diǎn)，繼續(xù)下一項(xiàng)揀選，依次進(jìn)行。該AGV還可以與地面聯(lián)倉(cāng)儲(chǔ)管理計(jì)算機(jī)系統(tǒng)并網(wǎng)或直接將其放在車(chē)上實(shí)現(xiàn)管理、揀選雙重功能。常用于低層平庫(kù)中巷道貨架的多品種小件貨物場(chǎng)合，如藥品、圖書(shū)、檔案、備件等的揀選。
（9）龍門(mén)式
AGV外形類(lèi)似龍門(mén)結(jié)構(gòu)，能全方位行駛，移載過(guò)程是通過(guò)左右側(cè)向伸縮移動(dòng)貨叉和升
降來(lái)完成裝卸貨物。作業(yè)靈活性強(qiáng)，行駛安全性好。對(duì)地面站臺(tái)要求簡(jiǎn)單，但自身移載機(jī)
構(gòu)復(fù)雜，適合狹窄區(qū)域或苛刻路徑。多用于生產(chǎn)車(chē)間，如食品加工的原料運(yùn)送。
（10）機(jī)器人式
AGV上裝備機(jī)械手，可根據(jù)指令自動(dòng)行駛，準(zhǔn)確停位，自動(dòng)完成抓舉、裝配、裝卸、堆碼、拆垛等一系列作業(yè)功能，是一個(gè)智能移動(dòng)式工業(yè)機(jī)器人。但結(jié)構(gòu)、控制復(fù)雜，成本較高。常用于條件特殊、要求高，或某些無(wú)人的場(chǎng)合，如輔料自動(dòng)搭配、危險(xiǎn)品自動(dòng)抓取等。

下面這款是載重3000kg的駕駛室搬運(yùn)AGV，用來(lái)在汽車(chē)生產(chǎn)線上搬運(yùn)駕駛室。此款A(yù)GV采用雙舵輪驅(qū)動(dòng)，運(yùn)載力大，運(yùn)行平穩(wěn)，可實(shí)現(xiàn)多向行駛，（前后，左右橫移，左右轉(zhuǎn)彎，原地轉(zhuǎn)彎等多種動(dòng)作，導(dǎo)航方式可以采用磁導(dǎo)航，無(wú)反光板的激光自主導(dǎo)航。

 AGV是一種無(wú)人駕駛的自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)，AGV小車(chē)系統(tǒng)涉及機(jī)械、電子、光學(xué)、計(jì)算機(jī)等多個(gè)領(lǐng)域，廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化現(xiàn)代物流系統(tǒng)中。自動(dòng)引導(dǎo)小車(chē)AGV(Automated Guided Vehicle)是一種自動(dòng)化物料搬運(yùn)設(shè)備,它具有自動(dòng)化程度高、應(yīng)用靈活、安全可靠、無(wú)人操作、施工簡(jiǎn)單及維修方便等諸多優(yōu)點(diǎn)，因而廣泛應(yīng)用于汽車(chē)制造業(yè)、煙草行業(yè)、工程機(jī)械行業(yè)、機(jī)場(chǎng)等物資運(yùn)輸場(chǎng)所。AGV同時(shí)也廣泛應(yīng)用于柔性生產(chǎn)系統(tǒng)（FMS）、柔性搬運(yùn)系統(tǒng)和自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中。AGV是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，它對(duì)于提高生產(chǎn)自動(dòng)化程度和提高生產(chǎn)效率有著重要意義。
 
自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)系統(tǒng)（以下簡(jiǎn)稱AGVS）是無(wú)人控制的自動(dòng)化系統(tǒng)，主要由自動(dòng)導(dǎo)車(chē)（以下簡(jiǎn)稱AGV）、地面管理系統(tǒng)（VSM）導(dǎo)引系統(tǒng)、地址編碼系統(tǒng)、通讀系統(tǒng)、停車(chē)站、充電站和周邊設(shè)備等基本單元組成。其中AGV是自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)系統(tǒng)的主要部分之一。AGV的優(yōu)點(diǎn)是：能實(shí)現(xiàn)柔性運(yùn)輸、使用靈活、運(yùn)輸效率高、節(jié)能、系統(tǒng)工作可靠、無(wú)公害可以改善工作環(huán)境。
AGV控制系統(tǒng)是AGV的直接控制中樞，它將電機(jī)系統(tǒng)、傳感器信號(hào)處理、驅(qū)動(dòng)器控制、AGV的定位算法、電子地圖及無(wú)線通訊等功能整合在一起。其完成的主要功能是通過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)接收主控機(jī)或AGV車(chē)載控制機(jī)或AGV操作面板上操作按鈕下達(dá)的任務(wù)完成AGV運(yùn)動(dòng)方向和運(yùn)動(dòng)速度的控制，以及AGV運(yùn)動(dòng)過(guò)程中障礙物的探測(cè)，安全報(bào)警及狀態(tài)指示，同時(shí)通過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)向主控機(jī)報(bào)告AGV自身的狀態(tài)（如AGV的目前位置、當(dāng)前工作狀態(tài)、當(dāng)前速度及方向等）。

（1） 自動(dòng)充電
當(dāng)AGV需要補(bǔ)充電力時(shí)，會(huì)自動(dòng)報(bào)告并請(qǐng)求充電，由地面控制中心指揮，駛向指定充電區(qū)或臺(tái)位，車(chē)載充電連接器與地面充電系統(tǒng)自動(dòng)連接并實(shí)施充電。充電完成后AGV小車(chē) 自動(dòng)脫離充電系統(tǒng)，駛向工作區(qū)或待命區(qū)投入正常運(yùn)行。其特點(diǎn)是整個(gè)充電過(guò)程全部實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、智能化，無(wú)需專人看管。自動(dòng)充電AGV適用于工作周期長(zhǎng)，車(chē)多人少，自動(dòng)化程度高的場(chǎng)合，且多使用堿性快速充電電池，如卷煙、冶金、化工、汽車(chē)、航空等行業(yè)。
（2） 手動(dòng)充電
當(dāng)AGV電力不足時(shí)，由地面控制中心指揮，駛向指定充電區(qū)或臺(tái)位，由專職人員手動(dòng)完成AGV與充電器之間的電器連接，然后實(shí)施充電，完成后也是人工去脫離連接電路 恢復(fù)工作狀態(tài)。手動(dòng)充電AGV 的特點(diǎn)是安全可靠，簡(jiǎn)單易行，但需要專人看管，浪費(fèi)人力，而且自動(dòng)化程度降低。常用于自動(dòng)化程度要求不是很高，車(chē)少人多，標(biāo)準(zhǔn)工作制的場(chǎng)合，如白天上班8 小時(shí)使用AGV，下班休息時(shí)讓AGV充電，適用于酸性常規(guī)電池。
（3） 換電池充電
當(dāng)AGV電力不足時(shí)，由專職人員手動(dòng)更換電池組，AGV即可投入使用。換下的電池組通過(guò)充電后待用。其特點(diǎn)是簡(jiǎn)單快捷，但要專人看管，需多一倍的電池組，浪費(fèi)人力財(cái)力，方式原始。常用于對(duì)工作響應(yīng)的及時(shí)性要求較高、車(chē)不足的場(chǎng)合。

AGV—無(wú)人自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)有多種類(lèi)別，比如移載式AGV、搬運(yùn)型AGV、裝配型AGV等等，叫法多種多樣，實(shí)際上，按照AGV的功能可分為兩大類(lèi)：?jiǎn)渭儼徇\(yùn)型AGV和裝配型AGV。搬運(yùn)型AGV屬于簡(jiǎn)易型搬運(yùn)工具，與以前的手推式物流臺(tái)車(chē)最大的區(qū)別是實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化，無(wú)人搬運(yùn)，可根據(jù)設(shè)定好的路徑自動(dòng)運(yùn)行，可代替人工搬運(yùn)方式。按照要搬運(yùn)的貨物種類(lèi)不同，載重量的不同要求，搬運(yùn)型AGV小車(chē)整體設(shè)計(jì)有些許差異。輕型物品的搬運(yùn)可采用輕型AGV，其特點(diǎn)是車(chē)體設(shè)計(jì)小巧靈活，由于對(duì)載重量的要求較低，因此可以采用小型驅(qū)動(dòng)，節(jié)約能源和空間。重型產(chǎn)品的搬運(yùn)可采用重載AGV，重載AGV小車(chē)整體尺寸擴(kuò)大，比如大臺(tái)面重載AGV。這種類(lèi)型的AGV小車(chē)，車(chē)身采用堅(jiān)固的金屬材料打造，配置大驅(qū)動(dòng)，供應(yīng)強(qiáng)動(dòng)力，載重可達(dá)數(shù)噸，一般適合室外搬運(yùn)。
 
裝配型AGV與單純搬運(yùn)型AGV的區(qū)別在于功能的復(fù)雜化，能處理裝貨、卸載等復(fù)雜的動(dòng)作，再進(jìn)行物品搬運(yùn)。典型的裝配型AGV有機(jī)械手AGV、滾筒AGV、叉車(chē)式AGV、升降平臺(tái)式AGV等。這些AGV類(lèi)型都對(duì)基礎(chǔ)車(chē)體進(jìn)行了改良，增加一些功能，從而實(shí)現(xiàn)一系列復(fù)雜動(dòng)作。裝配型AGV小車(chē)的自動(dòng)化程度比搬運(yùn)型更高，裝配型AGV可完全解放勞動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、裝卸功能一體化。站點(diǎn)之間，AGV進(jìn)行搬運(yùn)，每到一個(gè)站點(diǎn)?？康臅r(shí)候，再進(jìn)行貨物的裝貨和卸載。這種類(lèi)型的AGV可與生產(chǎn)流水線、錕道等生產(chǎn)系統(tǒng)對(duì)接，把錕道、生產(chǎn)線上完成的物品裝配到AGV上，再進(jìn)行轉(zhuǎn)移運(yùn)送。裝配型AGV一般屬于重載式AGV，對(duì)載重量的要求比搬運(yùn)型高，因此車(chē)體設(shè)計(jì)通常也比較大，適用于汽車(chē)等大型產(chǎn)品的移載運(yùn)送。

1、     電磁導(dǎo)航
電磁導(dǎo)航原理：電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV小車(chē)的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線上加載導(dǎo)引頻率，通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。
 電磁導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：導(dǎo)引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，投資成本比激光導(dǎo)航低很多。
 電磁導(dǎo)航缺點(diǎn)：改變或擴(kuò)充路徑較麻煩，導(dǎo)引線鋪設(shè)相對(duì)困難。
2、     磁帶導(dǎo)航
磁帶導(dǎo)航原理：磁帶導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過(guò)磁帶感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。
 磁帶導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，磁帶導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對(duì)簡(jiǎn)單，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，投資成本比激光導(dǎo)航低很多。
 磁帶導(dǎo)航缺點(diǎn)：磁帶需要維護(hù)，要及時(shí)更換損壞嚴(yán)重磁帶，不過(guò)磁帶更換簡(jiǎn)單方便，成本較低。
3、     視覺(jué)導(dǎo)航
視覺(jué)導(dǎo)航原理：視覺(jué)導(dǎo)航是在AGV小車(chē)的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片與存儲(chǔ)圖片進(jìn)行對(duì)比，偏移量信號(hào)輸出給驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)經(jīng)過(guò)計(jì)算糾正AGV的行走方向，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。
 視覺(jué)導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV小車(chē)定位精確，視覺(jué)導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑也較容易，路徑鋪設(shè)也相對(duì)簡(jiǎn)單，導(dǎo)引原理同樣簡(jiǎn)單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，投資成本比激光導(dǎo)航同樣低很多，但比磁帶導(dǎo)航稍貴。
 視覺(jué)導(dǎo)航缺點(diǎn)：路徑同樣需要維護(hù)，不過(guò)維護(hù)也較簡(jiǎn)單方便，成本也較低。
4、     激光導(dǎo)航
激光導(dǎo)航原理：激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周?chē)惭b位置精確的反射板，AGV通過(guò)發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向。AGV的初始位置計(jì)算——AGV小車(chē)停止不動(dòng)；激光掃描器至少可測(cè)得4條光束，即至少“看到”4塊反射板；已知所有反射板的精確位置（X，Y）；AGV的連續(xù)位置計(jì)算——根據(jù)運(yùn)動(dòng)模型估算小車(chē)的當(dāng)前位置，根據(jù)估算的新位置關(guān)聯(lián)反射板，根據(jù)關(guān)聯(lián)的反射板修正自身位置，據(jù)此修正AGV下一步動(dòng)作。
 激光導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV小車(chē)定位精確，地面無(wú)需其它定位設(shè)施；行駛路徑可靈活改變。
 激光導(dǎo)航缺點(diǎn)：由于控制復(fù)雜及激光技術(shù)昂貴投資成本較高，反射片與AGV激光傳感器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場(chǎng)合。

傳感器是制約AGV小車(chē)系統(tǒng)發(fā)展的重要技術(shù)之一，在AGV小車(chē) “勉強(qiáng)能用” 與 “好用” 之間，它們的傳感器技術(shù)有著天壤之別。能否開(kāi)發(fā)出穩(wěn)定可靠的AGV產(chǎn)品？首先要考察AGV制造商是否擁有開(kāi)發(fā)傳感器等核心底層技術(shù)的能力。AGV小車(chē)系統(tǒng)之所以能夠準(zhǔn)確穩(wěn)定運(yùn)行，是因?yàn)檫M(jìn)行大量的底層傳感器技術(shù)研發(fā)，它能夠通過(guò)各種AGV專用傳感器來(lái)準(zhǔn)確感知自身、操作對(duì)象及作業(yè)環(huán)境的狀態(tài)，其AGV狀態(tài)信息的獲取位置、位移、速度、加速度等來(lái)完成自我適應(yīng)，操作對(duì)象（外設(shè)硬件）與外部環(huán)境的感知通過(guò)外部傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)。通過(guò)多種內(nèi)外部傳感器為AGV小車(chē)或AGV控制系統(tǒng)提供控制所需的數(shù)據(jù)支撐?！　?/span>
傳感器技術(shù)是實(shí)現(xiàn)AGV小車(chē)本身自動(dòng)控制、自動(dòng)調(diào)節(jié)的關(guān)鍵依據(jù)，也是AGV中央控制系統(tǒng)數(shù)據(jù)計(jì)算缺一不可的關(guān)鍵技術(shù)，AGV廠商對(duì)傳感器技術(shù)水平高低在很大程度上影響和決定著AGV系統(tǒng)的功能。傳感器技術(shù)水品越高那么其設(shè)計(jì)的AGV系統(tǒng)的自動(dòng)化程度也就越高，AGV小車(chē)的傳感器均針對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用特性進(jìn)行自主研發(fā)的專用傳感器。在一套完整的AGV物流化系統(tǒng)中，如果不能充分應(yīng)用傳感檢測(cè)技術(shù)對(duì)被控對(duì)象的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行及時(shí)準(zhǔn)確地檢測(cè)，并轉(zhuǎn)換成易于傳送和處理的信號(hào)，AGV所需要的用于系統(tǒng)控制的信息也就無(wú)法獲得，進(jìn)而使整個(gè)系統(tǒng)就無(wú)法穩(wěn)定可靠的工作?！　?/span>
國(guó)內(nèi)大多數(shù)AGV廠商的主要依賴山寨和購(gòu)買(mǎi)日本上個(gè)世紀(jì)淘汰技術(shù)進(jìn)行簡(jiǎn)單的拼裝，更談不上傳感器技術(shù)的研發(fā)，所以制造了大量 “勉強(qiáng)能動(dòng)” 的AGV產(chǎn)品，穩(wěn)定性可靠性也得不到保證，多淪為面子工程，并未真正實(shí)現(xiàn)發(fā)揮AGV小車(chē)的智能性。主要表現(xiàn)在：　　
(1)先進(jìn)的計(jì)算、模擬和設(shè)計(jì)方法;　　
(2)先進(jìn)的微機(jī)械技術(shù);　　
(3)先進(jìn)的器件篩選與測(cè)試技術(shù);　　
(4)可靠性測(cè)試方法等方面?！　?/span>
因此，AGV廠商必須加強(qiáng)底層技術(shù)研究，以提高AGV整體可靠性。一個(gè)負(fù)責(zé)任AGV系統(tǒng)提供商首先要具備以下技術(shù)開(kāi)發(fā)能力：　　
1.有能力篩選或研發(fā)新型敏感器件：通過(guò)微電子、光電子、電化學(xué)、信息處理等學(xué)科，并能夠?qū)⑦@些技術(shù)互相滲透和綜合利用，基于這些新型敏感器件研制出AGV專用的傳感器。　　
2.高精度：研制出靈敏度高、精確度高、響應(yīng)速度快、互換性好的新型傳感器以確保AGV的可靠性?！　?/span>
3.微型化：通過(guò)發(fā)展新的材料及加工技術(shù)實(shí)現(xiàn)傳感器微型化?！　?/span>
4.微功耗及無(wú)源化：開(kāi)發(fā)微功耗的傳感器及無(wú)源傳感器。
5.智能化數(shù)字化：突破傳統(tǒng)或通用傳感器功能，不再是單一的模擬信號(hào)，而是微電腦處理的數(shù)字信號(hào)，帶有控制功能的智能傳感器。 

自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)、無(wú)人搬運(yùn)小車(chē)和工業(yè)小車(chē)，是物流行業(yè)中常聽(tīng)的幾個(gè)詞，有時(shí)候可以用這些詞稱呼同一種搬運(yùn)工具。我們常常被一堆專有名詞所困惑，明明表示的同一個(gè)東西，為什么用這么多名字表示？其實(shí)不然，盡管可以表達(dá)同一個(gè)意思，但是每個(gè)名詞本身的含義是不同的。
自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)，這個(gè)詞來(lái)自于AGV（Automatic Guided Vehicle）的英文翻譯，是從AGV小車(chē)的導(dǎo)航特征上對(duì)這種搬運(yùn)工具的表征。 AGV小車(chē)可以根據(jù)預(yù)設(shè)的路徑自動(dòng)尋找方向，以最短的時(shí)間和距離到達(dá)目的地。自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)一詞準(zhǔn)確的表達(dá)了這種搬運(yùn)工具的導(dǎo)向特征。因此，一般情況下我們直接用自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)代替AGV使用。
無(wú)人搬運(yùn)小車(chē)，也是AGV的同義詞，這個(gè)詞是從AGV小車(chē)與其他物流搬運(yùn)小車(chē)的駕駛上區(qū)別的。AGV是一種完全自動(dòng)的物流搬運(yùn)工具，不需要人工介入，可獨(dú)自完成搬運(yùn)任務(wù)。AGV小車(chē)的速度、方向、停止、啟動(dòng)等等一系列動(dòng)作可以自動(dòng)化完成，通過(guò)系統(tǒng)設(shè)定和控制。 而傳統(tǒng)意義上的搬運(yùn)工具如手動(dòng)推車(chē)、叉車(chē)、升降車(chē)等等都需要人工駕駛，控制完成任務(wù)。因此，無(wú)人搬運(yùn)小車(chē)主要表達(dá)了AGV小車(chē)與傳統(tǒng)搬運(yùn)小車(chē)的在駕駛上的區(qū)別。
工業(yè)小車(chē)，這是對(duì)工業(yè)用車(chē)的統(tǒng)稱，是個(gè)大范圍名詞，當(dāng)然AGV小車(chē)包括在其中。傳統(tǒng)的人工操作的搬運(yùn)工具和自動(dòng)導(dǎo)航的AGV都屬于工業(yè)小車(chē)的范疇。當(dāng)然工業(yè)小車(chē)并不僅僅指搬運(yùn)用的物流工具，還包括制造業(yè)中的整平、升降、機(jī)械手抓取等工具?；旧喜挥霉I(yè)小車(chē)直接代替AGV，因?yàn)楣I(yè)小車(chē)的范圍比AGV大很多，除非在特定的語(yǔ)境中，否則不能表達(dá)清楚。
從上面的解釋我們知道，這些名詞有些是可以相互替代的，有些是被包含的，自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)和無(wú)人搬運(yùn)小車(chē)都是對(duì)AGV小車(chē)的別稱，分別從導(dǎo)航方式和無(wú)人駕駛這兩個(gè)特征上對(duì)AGV小車(chē)的表征。而工業(yè)小車(chē)只能在特定的場(chǎng)合表述AGV小車(chē)。

1、Q:動(dòng)力不足

A:檢查電池電量，確保電量充足

2、Q:循跡不穩(wěn)

A:檢查軌跡引導(dǎo)線、路面干擾等

3、Q:震動(dòng)較大

A:檢查輪系結(jié)構(gòu)，尤其是萬(wàn)向輪

4、Q:操作不靈活

A:檢查操作器連線、電池、按鍵

解決方法 

第一步點(diǎn)擊示教器屏幕左上方菜單鍵 

第二步選擇控制面板-診斷 

第三步將保存路徑選擇當(dāng)前連接的U盤(pán)-保存 

機(jī)器人系統(tǒng)備份調(diào)取 

第一步點(diǎn)擊示教器屏幕左上方菜單鍵

第二步選擇備份與恢復(fù)-備份 第三步將路徑保存至當(dāng)前連接的U盤(pán)-保存 注意：

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